Resumen: El modelo matemático para estudiar el comportamiento de un péndulo simple viene dado por una ecuación diferencial ordinaria no lineal. A través de este clásico ejemplo introduciremos dos aspectos fundamentales en Teoría de Control: la controlabilidad y la estabilización. Para cada uno de estos temas obtendremos resultados para este sistema no lineal. Estos serán de carácter local lo que significa que serán válidos cuando el estado del sistema se mantiene cercano a un punto de equilibrio. Usaremos el punto de equilibrio que es inestable (posición vertical arriba) ya que es el más interesante a estudiar.